サーペノイド曲線
ｔ＝時間，α＝関節の位相，ｂ＝振幅，ｃ＝角周波数，ｄ＝関節の長さ
参考サイト
蛇型ロボットの作り方
蛇ロボット
サーペノイド曲線とは
「曲線に沿った曲率の変化率が正弦波のように変化する曲線」
直接式を求めることができなかったので、一点ずつプロットした。
変化率がｓｉｎなので積分すると変位角が求まる。（ｃｏｓ）
そこからχとｙの変位がわかるので加算してそれぞれの座標を求める。（ｘはｓｉｎ、ｙはｃｏｓ）
とてもややこしいので表を用いて計算した。
発端
正弦波の動きを見ていたら、ふと蛇の動きと結びつき、「蛇はどうやって進むんだろうか」という問いが出てきた。いろいろ調べていたら、次の動画にたどりついた。
どうやらうねるだけで前に進むしくみらしい。（サイナス・リフティング）
これらのロボットもうねっているだけで、前に進む動力はない。