Peaucellier's Linkage
Membuat gerak melingkar akan lebih mudah dikonstruksi daripada gerak lurus. Cukup dengan satu pasak dan sebuah batang atau seutas tali bisa dihasilkan gerak melingkar.
Lain halnya dengan gerak lurus. Jika kamu melukis garis lurus menggunakan penggaris, maka bisa dipertanyakan “apakah penggarisnya benar-benar lurus?” Contoh lain, piston mesin mobil bensin bergerak naik turun secara lurus karena dipandu oleh liner (selongsongnya). Sama seperti penggaris, “seberapa lurus liner piston?” Seandainya liner piston melengkung 0,001 mm, maka gerak piston juga akan melengkung mengikuti liner. Dua contoh ini menunjukkan bahwa untuk membuat gerakan lurus, diperlukan pemandu. Dengan kata lain, kelurusan gerakan akan tergantung pada kelurusan pemandu ini.
Charles Nicolas Peaucellier (1832-1913, perwira Perancis) dan Yom Tov Lipman Lipkin (Yahudi Lithuania, 1846-1876), pada tahun 1864 menemukan sebuah mekanisme yang kemudian dikenal sebagai Peaucellier-Lipkin linkage. Mekanisme ini mengubah gerak melingkar menjadi gerak lurus sempurna. Kelurusan gerak pada mekanisme ini dapat dibuktikan secara matematis dengan transformasi inversi.